@BlueBiped
 Nagoya
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145Media
実証実験を加速させる！
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つかまったストラップに頼らない練習
Akihito Sano@BlueBipedSep 11
#SI2026 に向けストラップに掴まって練習
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#SI2026 に向けストラップに掴まって練習
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#SI2026 に向けて
Akihito Sano@BlueBipedAug 7
足圧センサとソフトカバー（つま先）テスト
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最終日に発表します． 3E1-04「受動歩行の大域的安定化原理を考慮した2足ロボットの動作生成」（大澤） #RSJ2026
Akihito Sano@BlueBipedSep 1
日本ロボット学会学術講演会にて発表します． 2B3-04「受動的な身体性を有するヒューマノイドロボットのCPGと深層強化学習を併用した歩行制御」（米澤） #RSJ2026
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2A3-07「深度画像を入力としたヒューマノイドロボットの走行動作」（小島） 3E1-04「受動歩行の大域的安定化原理を考慮した2足ロボットの動作生成」（大澤） Egocentric vision Tendon-driven #RSJ2026
Akihito Sano@BlueBipedAug 7
深度カメラからの足元画像入力 #DreamerV3
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日本ロボット学会学術講演会にて発表します． 2B3-04「受動的な身体性を有するヒューマノイドロボットのCPGと深層強化学習を併用した歩行制御」（米澤） #RSJ2026
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足圧センサとソフトカバー（つま先）テスト
Akihito Sano@BlueBipedJul 10
複数の3次元傾斜関節をもつ足部
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深度カメラからの足元画像入力 #DreamerV3
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MuJoCo+Dreamerに加えて，Isaac Lab＋PPOでもSim2Realを開始．
Akihito Sano@BlueBipedJul 2
発表で使った動画です． #robomech2026
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行動を離散値から連続値へ #CPG
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#System0 #System1
Akihito Sano@BlueBipedJul 17
#CPG
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#CPG
Akihito Sano@BlueBipedJul 10
複数の3次元傾斜関節をもつ足部
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複数の3次元傾斜関節をもつ足部
Akihito Sano@BlueBipedJul 10
学会向けに撮影 #RSJ2026
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学会向けに撮影 #RSJ2026
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発表で使った動画です． #robomech2026
Akihito Sano@BlueBipedJun 30
脚移動ロボット 2A1-M11「Isaac Labを用いた深層強化学習によるアナトミートレイン構造を有する2足ロボットの歩行動作獲得」（加藤） 2A2-L08「空圧駆動膝関節のモデル同定とモデル予測制御による角度軌道追従」（長谷川） #robomech2026
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触覚と力覚 2A2-G07「歩くと機能する稲穂型歩行支援機の上り下りでの力刺激と足圧」 脚に作用する力刺激および足圧を計測したので報告します．実機もあります！ #robomech2026
Akihito Sano@BlueBiped22 May 2024
揺動慣性を媒体に人は自らを刺激し，その刺激によってある歩行状態になる．
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脚移動ロボット 2A1-M12「バッテリ駆動されたけんけんロボットのSim2Realによる連続跳躍の実現」（小林） 2A2-L09「内界センサ情報に基づく報酬設計と深層強化学習による2足ロボットの動作獲得」（小幡） #robomech2026
Akihito Sano@BlueBiped2 Sep 2025
3M3-03「受動的身体性を重視したけんけんロボットのFew-shot」（小島） 3エピソード目に連続跳躍動作を獲得し，累積報酬が急激に増加． #FewShot #RSJ2025
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脚移動ロボット 2A1-M11「Isaac Labを用いた深層強化学習によるアナトミートレイン構造を有する2足ロボットの歩行動作獲得」（加藤） 2A2-L08「空圧駆動膝関節のモデル同定とモデル予測制御による角度軌道追従」（長谷川） #robomech2026
Akihito Sano@BlueBipedFeb 27
あれから3年，MuJoCo+Dreamerに加えて，Isaac Lab＋PPOでも学習を開始．
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新しく実験を繰り返す日々（3/3） #robomech2026
Akihito Sano@BlueBipedJun 30
新しく実験を繰り返す日々（2/3）
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新しく実験を繰り返す日々（2/3）
Akihito Sano@BlueBipedJun 30
明日1日，発表します． 2A2-L10「受動的身体性を有するヒューマノイドロボットのFew-shotによるSim2Real」 #robomech2026 新しく実験を繰り返す日々（1/3）
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