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わたこ

@WatakoLab

趣味ロボ、今は二足歩行＆倒立振子ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。中の人のやる気によってアイコンが度々変わります。

Joined November 2017
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やっと、やっとここまできた…。 もう少し、あと少し…。
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マトリックス型のLEDは情報可視化に有用なので、今回も採用しました。 前回はAtomMatrixでしたが、今回はパズルユニットを加工し、teensyから制御しています。 SPI+DMAにより制御信号を生成するようにしたので、CPU処理時間は数us程度と経済的！
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teensy4.0をベースとした新システム構成が立ち上がりました！ (動画は腰ユニット)
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(現状はIMU6軸推定なので、ぶんぶん振るとYawがずれる…)
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下半身、やっとこさ完成！
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次は、上半身なり。
わたこ (@WatakoLab) profile pictureわたこ@WatakoLabSep 28
二足設計、再び。
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新設計、だいぶ組み上がってきました！(組立中ならではの、制御基板まるだし状態)
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今回設計の大きなポイントの一つは、サーボのPICマイコンファームをいつでも書き換えられるよう、全サーボのICSPを外部に出したことです。
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うおー！！！めちゃめちゃ安定していて凄すぎる…！！流石です…！
fusnail (@fu_s_nail) profile picturefusnail@fu_s_nailOct 20
二足ヒューマノイドロボットのRL歩行を撮ってみました。 Isaac Labで学習した歩行ポリシーを実機デプロイ、ようやく安定歩容に近づいてきました。 基本的にフィルタなどは入れず、ポリシー出力を変換だけしてサーボ目標角度に入れてます。 #Humanoid #Robotics #Sim2Real #フィジカルAI
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今回のロボでは、支え無しでこれを実現したい…。
わたこ (@WatakoLab) profile pictureわたこ@WatakoLab31 Dec 2024
生成した歩容の実機確認をば。 上から釣っているため、動きが少しぎこちないですが、そこそこいい感じに。 今回は運動学的な観点での確認であり、動力学は改めて検討します。(n回目…)
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以前の二足ロボ設計で気になっていた箇所を、全て改善しにかかってます。 いいもん作るぞ！
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新規、腰ユニット！ ポイントは 1. 前面からのアクセスで上体を分離できること 2. デバッグ・拡張端子を豊富に用意したこと 3. 制御ボードをコンパクトにまとめつつ、ヒートシンクも取り付けたこと です！
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コネクタ詰め込み基板。 今回の二足の主要改善の一つとして、メインマイコンをESP32からteensy4.0に変更します。
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おかげさまでやる気マックスなので、朝から基板を削っている。
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これが、こうきて、こうじゃ！
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本日はお世話になりました！ 素晴らしい立地と綺麗なオフィスで、とても素敵でした！(秋月電子に行き放題なのも羨ましい…)
東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO (@Toukairinn_FUZZ) profile picture東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO
@Toukairinn_FUZZOct 2
今日は吉崎さん主催のAI回をファジィ研の秋葉原オフィスでやりました！凄く盛り上がって楽しかったです！
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fusnail (@fu_s_nail) profile picture
fusnail@fu_s_nailSep 23
記事を書きました NVIDIA Isaac Labを使って深層強化学習でオリジナル設計ヒューマノイドロボットをSim2Realで歩かせる qiita.com/fusnail/items/8cfc… #Qiita @fu_s_nailより
NVIDIA Isaac Labを使って深層強化学習でオリジナル設計ヒューマノイドロボットをSim2Realで歩かせる - Qiita

NVIDIA Isaac Labを使って深層強化学習でオリジナル設計ヒューマノイドロボットをSim2Realで歩かせる - Qiita

はじめに 自作の小型二足歩行ヒューマノイドロボット「スピロ」を、深層強化学習で歩かせた話です。 昨年はパラメータから足先軌道を生成する方式で歩かせていましたが、今年は歩容そのものを強化学習で獲得させ、学習済みポリシーをマイコン単体で動かすところまで持っていきました。この...

qiita.com
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二足設計、再び。
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ついに、オレオレファームが動き出した！ (Duty50%リミットでシンプルP制御にて。picはROM容量との戦いだ！)
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いつだってLチカは嬉しいもんさ
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オリジナルファームでICS通信、モータドライバテスト駆動までいけたので、安全装置周りに着手をば。電流制限機能周りを確認中…。
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純正ファームのドライバ駆動時の波形をば。target_posを色々変えてみた時の、H-bridgeの片側のSH8MB5のP-ch(青)とN-ch(黄)のゲートを線出しして波形確認。slow decayによる駆動っぽい。
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