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しまけん

@lambda_robot

個人でロボット開発している者です。 アイコンは大垣ケーブルテレビのゆるきゃらですが、まったく関係はありません。

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製作途中に思いついた改良案の２つ目、股関節ピッチ軸のモーター変更。これは重要だったのかもしれない。 結局、注文したモーターが出荷されずにキャンセルしたままだが、実行した方がいいのかも。でもいまさらRS03買いたくないな。
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延々とパラメータを変えてtrainし続けた結果を踏まえつつ実機に投入してみる。 やはり足首は柔らかくしないとダメだ。Kp100入れると暴れてどうにもならない やはりKp40くらいが限界。 指示速度が極低い時に足が上げられずにモジモジする動作が気になる。 BAMでは１キロしか振っていないから
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わからないが高負荷時の特性がズレているのかも股関節ピッチだけもっと硬くする案はあるかも
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考えていたより対象世帯が多くて予算を世帯で割ったら5000円になったってだけだろうな。あほらしい。
芻狗 (@justastrawdog) profile picture芻狗
@justastrawdogOct 29
ご、ご、ご、ご、5000円！？しかも、年で！？月あたりだと、400円ちょっとだぞ！？コンビニ弁当すらまともに買えるかどうかわからん額を支給して、意味があると思ってるの？高市政権はバカの集まりなのか？
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とうとう前に歩かなくなった。何したっけ
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more replies
股関節の設定でポイントとなったのはKpだった。Kdを上げても歩くけどKp上げすぎると歩けない
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歩くポリシーに歩かない設定してもほとんど動作は変わらない。まぁ、２～３歩動かしても差がわからないだけかもしれないが。 Kp緩めに設定するっていうのはある意味DRに近いかもしれない。（ランダムじゃないけど） Kp緩くして歩くポリシーを作ってからKpをきつくして追加学習すればいいとか。かも。
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所詮子供って事なんかな。残念だな。
月をみるもの (@bamboo4031) profile picture月をみるもの@bamboo4031Oct 27
名前のあがってる投資家とか宇宙関係者は対応しなさいよ　gizmodo.jp/article/zero-indu…
経営陣は16歳・19歳・20歳。「宇宙の電力会社」スタートアップが設立6か月で4.7億円集めた | ギズモード・ジャパン

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足首測定やり直してKpKdを全面的に見直してからこっち、まともに歩かなくなってしまった。 どんどん戻して何が悪いのか確認する。 盛り上がらんなぁ。
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BAMやり直した足首と、股関節、膝もKp200にしてtrain 右足を引きずる歩行になってしまった。 報酬も悪い。 自説ではRLではあまり硬い関節だとうまく行かないイメージがあるのでKp100くらいがいいのかも。
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IMU遅延DR外し忘れた。やりなおしだ。。。
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寝坊したので昨夜仕掛けたtrainの結果確認できず。寝る前に確認した報酬カーブでは期待できる感じだったが。 Kp変更してtrain仕掛けて出かける。
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いま、重大なミスに気づいた。 DM4340（腕と足首に使ってる）はKpは500まで設定できる事を今認識した。なぜかRS00と同じ50までしか設定できない前提で考えていた。 特性悪いなぁと思ってたが、Kp200超えた辺りでやっと使い物になる応答になる（シミュレーションで） データ取り直しだなぁ。（嬉）
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実機でも確認。Kp200以上でほぼ遅れが追従性がまともになる。ギア比が大きいせいかと勘違いしていた。RLモデルでもまともに動いてるし。 トルク制御モデルのPD制御式でほぼ一致するので内部で係数などはかかってないのであろう。 逆にRS00の0～50ってのはなんなのだろう。内部で10倍くらいにしてるのか
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3週間くらい前に手首を痛めたんだけどまだ痛い。 心配になってきたから明日医者に行こうと思うんだが、今日一日絶対に痛めた手首を使わないようにしてたら、段々痛みが痛痒い感じになってきた。単にキズが治ってないのに使ってたせいかも。
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