しまけん

製作途中に思いついた改良案の２つ目、股関節ピッチ軸のモーター変更。これは重要だったのかもしれない。 結局、注文したモーターが出荷されずにキャンセルしたままだが、実行した方がいいのかも。でもいまさらRS03買いたくないな。

わからないが高負荷時の特性がズレているのかも股関節ピッチだけもっと硬くする案はあるかも

延々とパラメータを変えてtrainし続けた結果を踏まえつつ実機に投入してみる。 やはり足首は柔らかくしないとダメだ。Kp100入れると暴れてどうにもならない やはりKp40くらいが限界。 指示速度が極低い時に足が上げられずにモジモジする動作が気になる。 BAMでは１キロしか振っていないから

考えていたより対象世帯が多くて予算を世帯で割ったら5000円になったってだけだろうな。あほらしい。

歩くポリシーに歩かない設定してもほとんど動作は変わらない。まぁ、２～３歩動かしても差がわからないだけかもしれないが。 Kp緩めに設定するっていうのはある意味DRに近いかもしれない。（ランダムじゃないけど） Kp緩くして歩くポリシーを作ってからKpをきつくして追加学習すればいいとか。かも。

股関節の設定でポイントとなったのはKpだった。Kdを上げても歩くけどKp上げすぎると歩けない

例えばKpを低めに設定してtrainし、実機で高めに設定すれば少し早めに動くようになり、高めに設定してtrainし、実機で低めに設定すれば緩めに動くという調整方法は有効だろうか。

切り分けの結果torsoは関係がなかった。原因は膝でした。歴代膝はKp150以上を設定してきたが、今回100にしたのが悪かったらしい。膝が垂れると上体姿勢が傾くので股関節ヨー軸を回して帳尻を合わせていたという感じかな。足首は柔らかく、膝は固く、股関節は素早くって感じかな。

うまく撮影できていませんが、緑の矢印（コマンド）が前を向いている時は止まっていて、緑の矢印が後ろ向きになるとかろうじて後ろに歩き始めます。IMUの向きが間違えているわけではありません。

ありがとうございます。 その辺りは問題ないです。モーターの設定だけで歩いたり歩かなかったりしています。

中庭で動かした時、若干つんのめる感じがあったので股関節周りの遅れを気にしてる。もしtorsoの柔らかさで歩けるかどうかが分かれるのであれば、股関節をかっちり動かしてtorsoを緩めにするって案がある。 衝突運動してるロボットはかっちり動かすだけじゃダメだけど緩くすると遅れが出るので。

DM4340 Kp500まで使えるのがわかったので100とか200で試してみたが、大きい大きい値だと足首が安定しない 40だと路面にフィットする感じだが、100だと暴れてる感じ。足首は倣いの要素が必要なのでやはりそうなる。遅れも気になるのでどこまで追い込めるか。かな。

これやると歩かないという積み上げはどんどん積み上がってるけど。 考えたら初期パラメータでいい感じで動いたので落とし穴残したままだったから今盛大に落ちまくってる感じだな。

思い出せる限り歩いた頃の設定に戻してみると無事歩いた。 気になるのはtorso軸。関係ないだろと思ってKp200のままにしていたが歩かないのでここも元通りの100に戻したらあるき出した。他にも一緒に変更したところがあるのでこれから切り分ける。 足首BAMやり始めてからこっち進捗がない。

とうとう前に歩かなくなった。何したっけ

所詮子供って事なんかな。残念だな。

足首測定やり直してKpKdを全面的に見直してからこっち、まともに歩かなくなってしまった。 どんどん戻して何が悪いのか確認する。 盛り上がらんなぁ。

寝坊したので昨夜仕掛けたtrainの結果確認できず。寝る前に確認した報酬カーブでは期待できる感じだったが。 Kp変更してtrain仕掛けて出かける。

IMU遅延DR外し忘れた。やりなおしだ。。。

実機でも確認。Kp200以上でほぼ遅れが追従性がまともになる。ギア比が大きいせいかと勘違いしていた。RLモデルでもまともに動いてるし。 トルク制御モデルのPD制御式でほぼ一致するので内部で係数などはかかってないのであろう。 逆にRS00の0～50ってのはなんなのだろう。内部で10倍くらいにしてるのか